機器人自動化拋光系統(tǒng)關鍵技術的研究.pdf

1、隨著工業(yè)自動化技術的發(fā)展，機器人被越來越多地應用到自動化生產線中。潔具表面的磨削拋光是一道較為復雜的工序，手工操作不僅難以保證產品的加工質量，而且惡劣的工作環(huán)境對工人的身體健康有極大的危害。為了提高工作效率和產品質量，開發(fā)機器人自動化拋光系統(tǒng)已成為潔具加工行業(yè)關注的焦點。目前市場上的機器人磨削拋光系統(tǒng)普遍存在以下兩個問題:潔具表面拋光質量差;采用人工示教編程，過程復雜，效率低。為了解決上述問題，本文主要做的研究工作如下:
　　1.

2、潔具的表面拋光采用砂帶磨削的方式，本文首先對砂帶磨削工藝進行了研究，找出影響潔具表面拋光質量的磨削參數(shù)，并對其進行研究。
　　2.針對機器人磨削過程中表面粗糙度的預測和控制問題，提出了一種基于支持向量回歸建模的方法。以砂帶線速度、機器人進給速度、加工點曲率為輸入量，粗糙度為輸出，建立磨削過程模型，該模型可以幫助編程人員根據所需的粗糙度設置相應的磨削參數(shù)。
　　3.對機器人運動學正、逆解進行了分析，以ABB IRB4400型工

3、業(yè)機器人為對象，用D-H方法建立機器人連桿坐標系，根據連桿變換矩陣推導出了機器人運動學正解和逆解公式;用Matlab對機器人運動進行仿真分析，研究各關節(jié)角度變化的規(guī)律，驗證了運動學分析的正確性，為機器人離線編程奠定了基礎。
　　4.對機器人離線編程技術進行了研究。根據潔具的CAD模型在離線編程軟件（Robotstudio）中進行路徑規(guī)劃，通過截面法得到潔具表面曲線，根據曲率的不同設置間距不一樣的磨削加工路徑點，得到合適的磨削路徑。