機(jī)器人自動化拋光系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、隨著工業(yè)自動化技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人被越來越多地應(yīng)用到自動化生產(chǎn)線中。潔具表面的磨削拋光是一道較為復(fù)雜的工序，手工操作不僅難以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量，而且惡劣的工作環(huán)境對工人的身體健康有極大的危害。為了提高工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量，開發(fā)機(jī)器人自動化拋光系統(tǒng)已成為潔具加工行業(yè)關(guān)注的焦點(diǎn)。目前市場上的機(jī)器人磨削拋光系統(tǒng)普遍存在以下兩個問題:潔具表面拋光質(zhì)量差;采用人工示教編程，過程復(fù)雜，效率低。為了解決上述問題，本文主要做的研究工作如下:
　　1.

2、潔具的表面拋光采用砂帶磨削的方式，本文首先對砂帶磨削工藝進(jìn)行了研究，找出影響潔具表面拋光質(zhì)量的磨削參數(shù)，并對其進(jìn)行研究。
　　2.針對機(jī)器人磨削過程中表面粗糙度的預(yù)測和控制問題，提出了一種基于支持向量回歸建模的方法。以砂帶線速度、機(jī)器人進(jìn)給速度、加工點(diǎn)曲率為輸入量，粗糙度為輸出，建立磨削過程模型，該模型可以幫助編程人員根據(jù)所需的粗糙度設(shè)置相應(yīng)的磨削參數(shù)。
　　3.對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正、逆解進(jìn)行了分析，以ABB IRB4400型工

3、業(yè)機(jī)器人為對象，用D-H方法建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系，根據(jù)連桿變換矩陣推導(dǎo)出了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正解和逆解公式;用Matlab對機(jī)器人運(yùn)動進(jìn)行仿真分析，研究各關(guān)節(jié)角度變化的規(guī)律，驗證了運(yùn)動學(xué)分析的正確性，為機(jī)器人離線編程奠定了基礎(chǔ)。
　　4.對機(jī)器人離線編程技術(shù)進(jìn)行了研究。根據(jù)潔具的CAD模型在離線編程軟件（Robotstudio）中進(jìn)行路徑規(guī)劃，通過截面法得到潔具表面曲線，根據(jù)曲率的不同設(shè)置間距不一樣的磨削加工路徑點(diǎn)，得到合適的磨削路徑。