皮革鞋業(yè)中機器人上膠自動化關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、采用機器人來完成鞋革的涂膠任務(wù)，在國內(nèi)是一種創(chuàng)新性的應(yīng)用。將機器人技術(shù)應(yīng)用到皮革鞋業(yè)生產(chǎn)制造中，實現(xiàn)鞋革制造自動化，對于提高鞋革生產(chǎn)品質(zhì)、生產(chǎn)效率以及保護環(huán)境具有重要意義。 本文首先對國內(nèi)外鞋革上膠技術(shù)和機器人噴涂技術(shù)進行了概述。明確了國內(nèi)鞋革上膠的現(xiàn)狀與國外的差距，闡述了目前存在的主要問題，為后面的設(shè)計提供了基礎(chǔ)。 在系統(tǒng)方案的設(shè)計中，采用工業(yè)控制計算機控制機器人的動作，通過RS232串口和以太網(wǎng)與機器人控制器進行通訊

2、，使用RFID(RadioFrequencyIdentification)系統(tǒng)對鞋型信息進行識別。并從機器人安全的角度設(shè)計了安全檢測報警系統(tǒng)。介紹了生產(chǎn)線的布局情況，并在最后對機器人單元，示教數(shù)據(jù)庫單元和主控單元進行簡要的闡述。 在機器人末端執(zhí)行機構(gòu)及輔助裝置的設(shè)計中。實現(xiàn)了打磨頭和噴槍的一體化設(shè)計。利用Carryline輸送線設(shè)計理念完成了輸送線的設(shè)計，并對鏈條拉力進行了計算，確定其沒有超過鏈條的允許拉力。利用三維造型軟件完成

3、了鞋楦鞋底搭載小車及系統(tǒng)硬件架構(gòu)的設(shè)計，采用“葫蘆”外形定位圓錐槽結(jié)構(gòu)保證了鞋楦鞋底定位的準(zhǔn)確性。 在機器人運動學(xué)研究中，首先介紹了機器人工作原理，闡述了機器人選型過程、編成方法、工作空間分析、負(fù)載能力、通訊接口及機器人防爆系統(tǒng)的實現(xiàn)。然后將StaübliRX60六自由度機器人分解為位置結(jié)構(gòu)和姿態(tài)結(jié)構(gòu)，利用臂腕分離法對手臂進行了詳細(xì)的運動學(xué)和逆運動學(xué)分析，并利用MATLAB6.5對算法進行了仿真，仿真證明了方法的有效性。