服務(wù)機(jī)器人實(shí)用化關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、該文首先將子功能相關(guān)度計算方法和模塊分類結(jié)合起來,為合理劃分功能模塊、降低服務(wù)機(jī)器人制作成本提供了新的思路.同時,建立了標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)模塊運(yùn)動方程,為模塊化機(jī)器人計算機(jī)輔助設(shè)計打下良好基礎(chǔ).該文首次在機(jī)器人環(huán)境信息分類基礎(chǔ)上使用基于多級柵格化的地圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲環(huán)境模型,并提出相應(yīng)的基于射線擴(kuò)展的動態(tài)規(guī)劃;同時,將模糊邏輯控制引入運(yùn)動規(guī)劃算法,提高了機(jī)器人對動態(tài)環(huán)境變化的適應(yīng)性;結(jié)合移動機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)對服務(wù)機(jī)器人移動軌跡規(guī)劃進(jìn)行探討,為降低服務(wù)機(jī)器

2、人操作復(fù)雜度、提高其自主度打下良好的基礎(chǔ).該文首次將能源分析和故障樹分析方法結(jié)合得到服務(wù)機(jī)器人的事故根源,并提出相應(yīng)的安全措施.這一步借鑒工業(yè)機(jī)器人的安全手段,對服務(wù)機(jī)器人安全系統(tǒng)設(shè)計進(jìn)行了探討.同時,使用花費(fèi)最小的最優(yōu)化分配方法及馬爾柯夫方法對服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行可靠性優(yōu)化設(shè)計.最后從低成本角度出發(fā)討論服務(wù)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各組成部分結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及設(shè)計要求,對典型機(jī)構(gòu)在進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上提出簡單可靠的改進(jìn)方案,為服務(wù)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)用化設(shè)計打下良