七功能水下機械手運動學及虛擬樣機運動仿真的研究.pdf

1、隨著海洋資源開發(fā)向更深海域的進行，水下機器人的作業(yè)功能越來越受到世界各國的重視。作為一種通用作業(yè)工具的水下機械手一直是作業(yè)型水下機器人的首選配置，本文結合課題要求對七功能水下機械手的相關技術進行研究。 論文首先介紹了水下機器人的國內外發(fā)展概況，并著重闡述了國內外水下機械手的研究和發(fā)展情況。 論文根據(jù)課題任務要求，確定七功能水下機械手的各項基本技術指標，為水下機械手系統(tǒng)的設計提供依據(jù)；在此基礎上，通過分析比較，提出機器人的

2、六自由度關節(jié)總體結構型式，采用液壓驅動方式的總體方案。 建立七功能水下機械手的運動學模型，對其運動學正解、雅可比矩陣進行求解，采用代數(shù)逆解方法求得其逆解，并引入最佳柔順性準則對求得的逆解進行優(yōu)化。在MATLAB環(huán)境下運用蒙特卡洛法對七功能水下機械手的工作空間進行仿真，并對工作空間進行分析研究。 運用微分法對七功能水下機械手進行誤差分析，推導機械手的誤差分析和誤差綜合的具體的計算公式。利用得到的誤差計算公式，通過實例分析各