上下料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析與仿真.pdf

1、現(xiàn)代化工業(yè)中，勞動(dòng)力越來(lái)越緊缺，尤其是在繁重、環(huán)境惡劣的工業(yè)生產(chǎn)中更加明顯，因此工業(yè)自動(dòng)化已經(jīng)成為研究的重點(diǎn)。機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)化中關(guān)鍵的機(jī)械設(shè)備，機(jī)械手的性能，要求不斷提高工作精度和作業(yè)速度，增加機(jī)構(gòu)的自由度，提高通用性和靈活性，同時(shí)還要求降低成本，控制簡(jiǎn)單，安全可靠。因此，工業(yè)機(jī)械手的研究處于機(jī)械手研究的前沿。
　　首先，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)研究的基礎(chǔ)上，用D-H法建立了六自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，得到了機(jī)械手的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并

2、進(jìn)行了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，隨后分析了機(jī)械手的工作空間，為建立機(jī)械手的軌跡規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)。
　　其次，簡(jiǎn)單介紹了研究動(dòng)力學(xué)的方法，利用拉格朗日方程建立了機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)方程，得到了機(jī)械手的勢(shì)能和動(dòng)能。利用三維建模軟件PRO/E建立了機(jī)械手的三維模型，并將其導(dǎo)入動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS中，并添加運(yùn)動(dòng)約束驅(qū)動(dòng)，在各個(gè)關(guān)節(jié)處得到了關(guān)節(jié)力矩、角速度、角加速度的關(guān)系曲線，利用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)六自由度機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)進(jìn)行仿真，可達(dá)到提高設(shè)計(jì)性能、降低設(shè)計(jì)成