水下機械手動力學(xué)分析及仿真.pdf

1、面對著不斷銳減的陸地資源，人們逐漸開始開發(fā)和利用海洋資源。海洋環(huán)境相對于陸地環(huán)境來說自然條件十分惡劣，因此需要開發(fā)相應(yīng)的裝備和技術(shù)來進行海洋資源的勘測，水下機器人正是在這樣的需求下開發(fā)的。作為其重要部件的機械手是完成工程任務(wù)的執(zhí)行者，在水下機器人的開發(fā)與應(yīng)用過程中起到至關(guān)重要的作用。本文在國家863項目“核電站多功能水下爬行機器人”的支持下，對核電站多功能水下爬行機器人的機械手做了動力學(xué)分析及仿真。
　　本文的主要工作和創(chuàng)新性成果

2、如下：
　　1.以四自由度水下機械手為研究對象，建立了其運動學(xué)模型，基于運動學(xué)正問題對水下機械手運動學(xué)逆問題進行了分析，得到了水下機械手的雅可比矩陣和靜力學(xué)方程。
　　2.采用微分變換分別簡化了拉格朗日動力學(xué)方程中的慣量項、向心力項和哥氏力項、重力項，建立了水下機械手的動力學(xué)模型和水下機械手操作空間的動力學(xué)方程。
　　3.在動力學(xué)建模的基礎(chǔ)上，通過分析單個運動體所受的水動力，利用Morison公式建立了水下機械手的水動