五自由度輪式懸架移動機械手動力學(xué)分析與研究.pdf

1、將多自由度串聯(lián)機械手安裝到移動載體上就組成了移動機械手。較之一般的固定機械手，其工作空間大大擴大了。阻尼懸架系統(tǒng)的存在可以緩解、削弱不規(guī)則路面對機械手力與位移方面的影響。但是，移動載體與阻尼懸架的引入均大大增加了機械手動力學(xué)模型的建立難度。本文在參考前人研究成果的基礎(chǔ)上，對五自由度輪式懸架移動機械手的運動學(xué)與動力學(xué)做了系統(tǒng)而全面的分析。
　　本文的研究內(nèi)容主要如下：
　　1.五自由度輪式懸架移動機械手的運動學(xué)分析。從機械手的

2、完整、非完整約束方程以及末端軌跡出發(fā)，分離了機械手系統(tǒng)獨立坐標(biāo)變量與關(guān)聯(lián)坐標(biāo)變量，建立了五自由度輪式懸架移動機械手的正、逆運動學(xué)模型。
　　2.五自由度輪式懸架移動機械手的動力學(xué)分析及其仿真。結(jié)合運動學(xué)模型，以拉格朗日方程為核心，分析推導(dǎo)了機械手系統(tǒng)的質(zhì)量矩陣、廣義力以及驅(qū)動力等動力學(xué)因素，然后將各動力學(xué)因素整合代入拉格朗日方程從而建立了機械手系統(tǒng)的完整正、逆動力學(xué)模型，并進行了數(shù)值仿真。通過仿真結(jié)果的分析比對，驗證了動力學(xué)模型的