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文檔簡介
1、弱通信條件下多AUV任務分配問題是研究多AUV系統(tǒng)眾多方向中的一個非常具有挑戰(zhàn)性的方向。由于水下通信的不穩(wěn)定性,導致一般的任務分配算法在多AUV系統(tǒng)上并不能取得良好的應用效果。這主要是因為大多數(shù)任務分配算法都是基于可靠通信環(huán)境下進行開發(fā)和研究,并沒有考慮通信的不穩(wěn)定性。
本文首先提出了基于可變時延的任務分配框架,該框架中包含任務分配不同階段可變時延的變化及通信中斷時水下機器人所采取任務策略。
然后,對影響可變時延的因
2、素進行了分析,建立了可變時延模型,并對可變時延的變化做了精確的預測。通過實驗給出了預測值與實際值之間的誤差,驗證了預測算法的有效性。與此同時還介紹了自主決策機制及實現(xiàn)方案。隨后,本文研究了基于資源福利的任務分配算法,結(jié)合上文所給出的時延預測值完成任務分配,并與當前最流行的市場機制法在任務完成率、任務平均資源消耗等方面進行了對比實驗,并對實驗結(jié)果進行了分析。
最后,本文對機器人聯(lián)盟求解及任務執(zhí)行隊列優(yōu)化問題給出了算法設計。機器人
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