基于進(jìn)化算法的多機(jī)器人森林救火任務(wù)分配策略.pdf

1、近年來(lái)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓廣，單機(jī)器人在很多方面已經(jīng)不能滿足人們的需求，研究和使用多個(gè)機(jī)器人通過(guò)協(xié)同與合作來(lái)完成某些任務(wù)，成為一種新的機(jī)器人應(yīng)用形式，并且日益受到國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)界的關(guān)注。
　　 多機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)分配是多機(jī)器人系統(tǒng)研究領(lǐng)域的一個(gè)重要的基礎(chǔ)問(wèn)題，體現(xiàn)了多機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)越性和必要性，隨著系統(tǒng)規(guī)模和任務(wù)復(fù)雜度的增加，任務(wù)分配的研究將越來(lái)越重要。
　　 本文首先以多機(jī)器人任務(wù)分配為研究背景，分析總結(jié)了當(dāng)前多機(jī)器人任務(wù)分

2、配的研究現(xiàn)狀及分類(lèi)，并深入介紹了進(jìn)化算法這一解決此類(lèi)復(fù)雜優(yōu)化問(wèn)題的通用框架。然后針對(duì)森林救火任務(wù)的特點(diǎn)，研究影響森林救火任務(wù)分配的關(guān)鍵因素及其相互關(guān)系，構(gòu)造了多機(jī)器人森林救火任務(wù)分配的數(shù)學(xué)模型，并結(jié)合森林救火的基本原則，提出以過(guò)火面積作為該問(wèn)題的目標(biāo)函數(shù)。其次提出基于進(jìn)化算法的多機(jī)器人森林救火任務(wù)分配策略，推導(dǎo)得到在有風(fēng)和無(wú)風(fēng)的情況下進(jìn)化算法的適應(yīng)度函數(shù)的表達(dá)式，并完成進(jìn)化算法選擇、交叉、變異算子的設(shè)計(jì)。最后在Teambots平臺(tái)上設(shè)計(jì)