基于智能優(yōu)化的倉儲機器人任務分配研究.pdf

1、多機器人的任務分配問題為智能倉儲系統(tǒng)中非常關鍵的一個研究問題,任務分配的好壞直接決定了系統(tǒng)完成任務的效率及代價。為了尋找較好的智能倉儲機器人任務分配方法,本文針對該問題開展了相關的研究工作。
　　本研究主要內容包括：首先介紹了智能優(yōu)化算法及機器人任務分配的一些研究現(xiàn)狀,智能優(yōu)化算法對復雜的傳統(tǒng)優(yōu)化算法很難解決的組合優(yōu)化問題有較好的求解效果。然后在兩個定義和兩個假設前提條件下,給出了倉儲機器人任務分配問題詳細的數(shù)學模型描述,并對于小

2、規(guī)模問題,利用整數(shù)規(guī)劃方法給出了倉儲機器人任務分配問題的最優(yōu)解。由于整數(shù)規(guī)劃方法對于大規(guī)模的任務分配問題無法求解,本文利用智能優(yōu)化方法中的遺傳算法和蟻群算法對智能倉儲機器人任務分配問題進行了求解。本文提出利用虛擬任務的概念對倉儲機器人任務分配問題進行了編碼,同時還針對該問題對評估函數(shù)和遺傳算子進行專門設計。利用多個例子驗證了遺傳算法的求解該問題的效果,并對仿真結果做了相應的分析。此外本文還引入隨機任務數(shù)分配的思想,解決了用蟻群算法解決多