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1、 本文選擇探測(cè)未知環(huán)境這一背景來(lái)研究多機(jī)器人的協(xié)調(diào)機(jī)制(又稱框架)。主要工作及創(chuàng)新點(diǎn)如下：提煉出探測(cè)中的多機(jī)器人任務(wù)分配問(wèn)題的數(shù)學(xué)模型，并將之定義為MRE問(wèn)題。任務(wù)分配在多機(jī)器人探測(cè)中格外困難，因?yàn)橐苊鈨煞N情況出現(xiàn)?！?wèn)題是機(jī)器人間的相互碰撞和重復(fù)探測(cè)。而且，一旦舊任務(wù)被完成，就會(huì)有新的任務(wù)因之產(chǎn)生。MRE問(wèn)題是一個(gè)超NP-hard難度的問(wèn)題。提出了一種將任務(wù)分配與路徑規(guī)劃結(jié)合的雙層框架來(lái)解決MRE問(wèn)題。在第一層中，為多個(gè)機(jī)器人
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