教學(xué)型智能移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、在廣泛調(diào)研國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有各類(lèi)型智能移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，本文對(duì)教學(xué)型智能移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了較為深入的研究，重點(diǎn)設(shè)計(jì)了機(jī)器人的核心環(huán)節(jié)，即控制系統(tǒng)。所設(shè)計(jì)的機(jī)器人具有優(yōu)良的教學(xué)輔助作用。
　　本文完成的主要研究工作如下：
　　一、研究和設(shè)計(jì)了教學(xué)型智能移動(dòng)機(jī)器人的嵌入式硬件平臺(tái)，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)、GPS、車(chē)速檢測(cè)、電源供電等各個(gè)硬件模塊，并實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人控制系統(tǒng)底板的PCB設(shè)計(jì)和機(jī)器人實(shí)物的硬件調(diào)試。
　　二、研究并設(shè)計(jì)了教學(xué)型智

2、能移動(dòng)機(jī)器人的嵌入式軟件平臺(tái)。在比較多種操作系統(tǒng)之后，將性能良好且適合教學(xué)的μC/OS-II操作系統(tǒng)運(yùn)用在本設(shè)計(jì)中，并實(shí)現(xiàn)了操作系統(tǒng)的移植。
　　三、將教學(xué)型智能移動(dòng)機(jī)器人成功的應(yīng)用在電腦鼠走迷宮競(jìng)賽當(dāng)中，與實(shí)際教學(xué)聯(lián)系的更加緊密。對(duì)電腦鼠走迷宮競(jìng)賽中的實(shí)際問(wèn)題，如運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的控制進(jìn)行了研究，并對(duì)幾種經(jīng)典的路徑規(guī)劃和優(yōu)化算法進(jìn)行了研究。
　　本文研制的教學(xué)型智能移動(dòng)機(jī)器人不僅具有性能穩(wěn)定、實(shí)時(shí)性好等特點(diǎn)，此外，在設(shè)計(jì)上考慮全面