基于運動描述語言的機器人網(wǎng)絡控制.pdf

1、機器人的網(wǎng)絡控制策略目前有兩類典型控制策略:直接控制策略和協(xié)作式控制策略。這兩類控制策略都存在著明顯的不足:直接控制策略對網(wǎng)絡帶寬需求很大，造成網(wǎng)絡資源的浪費;協(xié)作式控制策略對機器人系統(tǒng)的自主能力依賴性太高，并且降低了系統(tǒng)的靈活性，另外，協(xié)作式控制策略無法論證控制策略的最優(yōu)性和合理性。
　　針對上述問題，本文介紹了一種基于運動描述語言的輪式移動機器人控制方法。運動描述語言具有描述機器人系統(tǒng)與環(huán)境動態(tài)交互的能力。運動描述語言不僅可以

2、有效地描述機器人系統(tǒng)中離散和連續(xù)動力學過程的相互作用，而且可以定量地描述操縱機器人的復雜性。MDL還能夠把機器人的控制問題提高到符號層次。它能夠實現(xiàn)系統(tǒng)中計算、通信等資源的合理劃分。它的基本思想是在不同的時間段內為機器人系統(tǒng)指定不同的控制模式。本文通過研究網(wǎng)絡延時的特點，在分析互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸特征的基礎上建立適應互聯(lián)網(wǎng)工作環(huán)境的MDL模型。利用該方法實現(xiàn)了具有非完整約束的輪式移動機器人的位姿鎮(zhèn)定，仿真結果驗證了該方法的可行性。在隨機具有延