用于目標(biāo)識(shí)別的多源信息融合方法及其實(shí)現(xiàn)技術(shù).pdf

1、多源信息融合技術(shù)是一門新興的實(shí)踐應(yīng)用技術(shù)，具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它能夠綜合多個(gè)傳感器提供的各信息，獲得被觀測(cè)對(duì)象更為全面、更為準(zhǔn)確信息集合，從而得出可靠、快捷的決策和判斷。當(dāng)前，基于多源信息融合的目標(biāo)識(shí)別技術(shù)亦受到國(guó)內(nèi)外的普遍關(guān)注。隨著傳感器和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，基于多源信息融合的目標(biāo)識(shí)別研究會(huì)更加深入，出現(xiàn)更多的成果。 本論文在河北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目“面向公共安全的移動(dòng)機(jī)械手目標(biāo)辨識(shí)與定位”（項(xiàng)目編號(hào)：E2006000030）支持

2、下，以實(shí)驗(yàn)室自主研制的HEBUT-Ⅱ型移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，針對(duì)基于多源信息融合的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別，從多個(gè)方面進(jìn)行了深入系統(tǒng)的研究，取得的研究成果和結(jié)論如下： 1. 介紹了由本實(shí)驗(yàn)室自行研制的HEBUT-Ⅱ型移動(dòng)機(jī)器人的硬件體系結(jié)構(gòu)和車體結(jié)構(gòu)，并對(duì)其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)學(xué)特性進(jìn)行了分析。對(duì)本課題中所涉及到的各種傳感器做了簡(jiǎn)要概述。 2. 建立了HEBUT-Ⅱ移動(dòng)機(jī)器人的云臺(tái)攝像機(jī)坐標(biāo)系，分析了其成像變換及逆模型變換，解決了圖

3、像坐標(biāo)系中像素點(diǎn)的坐標(biāo)與車體坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系。在研究了一些基本的數(shù)字圖像的處理方法的基礎(chǔ)上，借助Matlab軟件中的圖像處理模塊分別對(duì)圓形、方形和三角形物體進(jìn)行了視覺(jué)信息處理，取得了比較理想的處理效果。此外，還利用Matlab軟件中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工具箱編制BP網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行圖像模板的訓(xùn)練和新輸入圖像的識(shí)別，比較了在不同模板數(shù)量下，網(wǎng)絡(luò)對(duì)于新輸入圖像的識(shí)別率變化等。 3. 對(duì)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)視覺(jué)、超聲和嗅覺(jué)信息的融合方法及其實(shí)現(xiàn)技術(shù)進(jìn)行了