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文檔簡介
1、本論文在研究了多個球形機器人的基礎(chǔ)上，提出了新型的球形機器人的驅(qū)動方案。這種驅(qū)動方案以質(zhì)心重組為基本思想，即在球殼內(nèi)以空間對稱方式，放置四個偏心質(zhì)量塊，并分別在直流電機驅(qū)動下，沿指向球心的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。所以，當偏心質(zhì)量塊在不同的位置時，就可以構(gòu)成不同的球形機器人質(zhì)心位置。本論文以上述的新型球形機器人為研究對象，對其進行了運動學與動力學分析，建立了運動學、動力學方程；基于ADAMS軟件，建立了該球形機器人及其驅(qū)動模塊的虛擬樣機；基于Matl
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