多機(jī)器人控制及其虛擬仿真.pdf

1、多機(jī)器人系統(tǒng)是目前機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題。人們希望多個(gè)機(jī)器人能完成由單一機(jī)器人難以完成的更加復(fù)雜的任務(wù)。多機(jī)器人接到任務(wù)后需要首先到達(dá)任務(wù)所在地，然后才能執(zhí)行任務(wù)。因此，對(duì)多機(jī)器人無(wú)碰撞的快速到達(dá)目的地的控制就顯得非常重要。
　　 本文圍繞多機(jī)器人的控制、最優(yōu)路徑搜索、虛擬環(huán)境下仿真展開(kāi)研究。首先，在靜態(tài)環(huán)境下，只考慮機(jī)器人之間避碰的情況下，給出了基于累積競(jìng)爭(zhēng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多機(jī)器人路徑搜索方法。該方法由累積競(jìng)爭(zhēng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一次并行性

2、計(jì)算，搜索出所有路徑起始點(diǎn)及路徑交叉點(diǎn)到目的地的最短路徑。機(jī)器人在路徑交叉點(diǎn)發(fā)生路徑?jīng)_突時(shí)，則由文中提出的機(jī)器人之間的競(jìng)爭(zhēng)行為來(lái)解決。
　　 其次，在機(jī)器人最優(yōu)路徑搜索時(shí)加入了路徑流量。解決了機(jī)器人之間、機(jī)器人與靜態(tài)障礙物之間的避碰問(wèn)題。考慮了路徑流量的動(dòng)態(tài)變化，以此來(lái)避免由單純搜索出最短路而不考慮路徑流量帶來(lái)的機(jī)器人擁堵現(xiàn)象。因此，在機(jī)器人數(shù)目眾多的情況下，可以縮短機(jī)器人到達(dá)目的地的時(shí)間。
　　 最后，論文基于ADAM