利用虛擬仿真技術輔助機器人new

1、關于利用虛擬仿真技術輔助機器人維修示教的探討關于利用虛擬仿真技術輔助機器人維修示教的探討周政華(山西華澤鋁電有限公司電解廠)摘要摘要:利用機器人虛擬仿真技術，可使檢修人員在系統(tǒng)離線狀態(tài)下對機器人進行編程，并以三維圖形方式顯示出機器人實際運行軌跡，這樣通過離線編程平臺進行新系統(tǒng)的測試，既避免了應用上的風險，保證了機器人系統(tǒng)的安全性，同時又降低了新程序應用的測試成本，并可以作為培訓系統(tǒng)供檢修人員進行虛擬操作使用。關鍵詞：關鍵詞：虛擬仿真離線

2、編程機器人1引言引言在實際設備運行過程中存在許多影響正常生產(chǎn)狀態(tài)的因素，而如何優(yōu)化生產(chǎn)過程，減少這些因素所造成的損失，而仿真技術可以將設備放在一個虛擬環(huán)境中，通過對已出現(xiàn)或未知的問題進行模擬，為找出解決此類問題提供了便捷的方法，這樣不僅可以減少檢修時間，保證生產(chǎn)的正常，也可以保證操作安全。而機器人離線技術的出現(xiàn)以及虛擬仿真技術的發(fā)展，正是應這樣的要求，不僅可以將人從危險和惡劣的環(huán)境中解脫出來，也可以解決遠程控制中的通信延時問題，同時利用

3、機器人仿真技術可直觀顯示出機器人實際運行軌跡，而且不占用機器人作業(yè)時間，有利于提高經(jīng)濟效益。2仿真基本理論仿真基本理論機器人仿真技術分為兩大類：第一大類是設計機器人時所必須具有的結構分析和運動分析仿真包括：(1)機器人的物理特性，比如形狀等；(2)是機器人的動態(tài)特性，比如加速度、速度等，這需要參考機器人本身的動力學方程，而這個方程用來描述機器人的運動軌跡和特性。2.1機器人的結構仿真主要是對機器人進行物理特性仿真，在1）單關節(jié)PID控制