海底電纜水下檢測(cè)機(jī)器人仿真技術(shù)研究.pdf

1、隨著我國(guó)海上油氣開(kāi)發(fā)特別是深海油氣開(kāi)發(fā)的日益活躍，我國(guó)在役的海洋平臺(tái)逐年增多，海洋平臺(tái)的重要組成部分海底管道也在逐年增加，水下機(jī)器人海纜檢測(cè)系統(tǒng)作為海底管道檢測(cè)和維修必不可少的工具，正發(fā)揮著越來(lái)越重要的價(jià)值。
　　論文首先介紹了水下機(jī)器人的歷史發(fā)展階段及一些重要的產(chǎn)品問(wèn)世，世界各國(guó)水下機(jī)器人技術(shù)的研究進(jìn)展，同時(shí)也介紹了我國(guó)水下機(jī)器人的研究狀況。論文以Sub-Atlantic公司的Super Mohawk ROV為模型在SolidW

2、orks中完成等比例建模。建模過(guò)程中加深了對(duì)水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和載體設(shè)備的了解，對(duì)水下機(jī)器人的主框架，浮力材的結(jié)構(gòu)，及推進(jìn)器、TSS350系統(tǒng)的工作原理的了解。
　　論文接著研究了水下機(jī)器人海纜檢測(cè)的虛擬仿真系統(tǒng)，其在ROV領(lǐng)航員的培訓(xùn)工作中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，有著傳統(tǒng)培訓(xùn)無(wú)法比擬的優(yōu)點(diǎn)。介紹了虛擬仿真系統(tǒng)的內(nèi)容和基本特征，虛擬仿真技術(shù)的歷史發(fā)展階段和在教育培訓(xùn)、工程設(shè)計(jì)、工業(yè)制造等方面的應(yīng)用。論文完成了ROV海纜檢測(cè)虛擬仿真系

3、統(tǒng)的初步設(shè)計(jì)，其基本功能是盡可能的在計(jì)算機(jī)中還原一個(gè)逼真的ROV海纜檢測(cè)工作環(huán)境，讓ROV領(lǐng)航員有一種身臨其境的感覺(jué)，完成與ROV操作者的實(shí)時(shí)交互，以達(dá)到ROV領(lǐng)航員的初步培訓(xùn)。
　　論文最后完成了水下機(jī)器人阻力性能的數(shù)值模擬計(jì)算，水下機(jī)器人航行時(shí)的阻力性能直接關(guān)系到水下機(jī)器人快速性的優(yōu)劣，研究水下機(jī)器人阻力對(duì)操作水下機(jī)器人具有重要的意義。水下機(jī)器人在水下航行時(shí)的阻力構(gòu)成主要是由水的粘性作用產(chǎn)生的粘性阻力，及作用在水下機(jī)器人表面上