多機器人協(xié)同運動平臺的虛擬仿真技術(shù)研究.pdf

1、虛擬現(xiàn)實技術(shù)是當前計算機技術(shù)中的熱點之一，它與多媒體技術(shù)、網(wǎng)絡技術(shù)并稱為三大前景最好的計算機技術(shù)。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展和對復雜系統(tǒng)仿真的深入研究，虛擬現(xiàn)實技術(shù)已經(jīng)廣泛應用于許多領(lǐng)域。 當前機器人技術(shù)的發(fā)展使得機器人的能力不斷提高，其應用的領(lǐng)域和范圍正不斷擴展。人們希望多個機器人能完成由單一機器人難以完成的更加復雜的任務。這些復雜的任務，需要多個機器人共同完成，這就涉及到多個機器人之間的協(xié)同運動問題。然而在實際運動平臺中，機器人單

2、元的構(gòu)建比較復雜，需要很高的加工成本和開發(fā)費用，要實現(xiàn)他們協(xié)同運動不是很現(xiàn)實。本文針對此問題，將虛擬現(xiàn)實技術(shù)應用于多機器人運動仿真平臺的構(gòu)建及研究，具有一定的現(xiàn)實意義。 構(gòu)建該虛擬運動仿真平臺是一個復雜的過程，需要解決三維場景中的交互及協(xié)同運動等問題。本文在分析比較各種主流的開發(fā)平臺后，采用了以虛擬現(xiàn)實技術(shù)Virtools為核心3DS MAX與Virtools相結(jié)合的虛擬運動平臺開發(fā)方法，構(gòu)建多機器人協(xié)同運動平臺，重點解決了本文

3、所面臨問題。 本文以行進中的機器人（運動單元）為虛擬對象，應用交互虛擬技術(shù)Virtools作為開發(fā)平臺，采用3DS MAX三維軟件對虛擬運動單元和場景進行制作；并利用Virtools中BB模塊編程方法，通過人機交互控制，實現(xiàn)平臺中機器人協(xié)同運動、實時追蹤以及圍捕運動全過程，并在虛擬世界中以三維動畫形式直觀地演示該過程。 本文所構(gòu)建的多機器人協(xié)同運動仿真平臺具有人機交互操作能力和三維視覺效果，場景逼真，完整地演示了整個運動