多機器人合作定位技術研究.pdf

1、機器人定位問題是移動機器人導航領域中的一個重要課題，多機器人合作也是近幾年興起的一個具有挑戰(zhàn)性的課題。多機器人合作離不開機器人的位置信息，在單機器人導航技術日益完善的前提下，多個機器人合作定位問題得到廣泛的研究。本論文主要致力于多機器人合作定位的研究，主要工作如下： 1、通過分析多機器人合作定位中相對觀測量的約束關系，構建了一種多機器人合作定位的系統(tǒng)模型。介紹了用于定位建圖和獲得機器人之間的相對觀測量的相關傳感器。 2、

2、研究單機器人定位問題。分析基于粒子濾波的FastSLAM算法，根據(jù)定位環(huán)境提出了一種改進的粒子權重計算方法，仿真驗證了改進的FastSLAM算法的有效性。 3、研究同質多機器人的定位問題。利用單個機器人定位問題擴展到初始位置已知和初始位置未知的同質多機器人定位問題。重點研究初始位置未知的同質多機器人定位，提出了一種基于逆時軌跡融合的合作定位方法，最后通過了仿真實驗的驗證。 4、研究異質多機器人合作定位問題。將多機器人運動