多機器人編隊自修復技術(shù)研究.pdf

1、隨著科學技術(shù)的不斷進步，機器人技術(shù)取得了長足的發(fā)展。其對人類社會的進步起到了巨大的推動作用，尤其是多機器人系統(tǒng)在軍事偵察、航空應用中能夠獲得更多的環(huán)境信息，完成更多、更復雜的任務。但同時由于復雜環(huán)境的影響，也伴隨著更易發(fā)生故障的風險。因此本文針對多機器人編隊自修復問題進行分析研究。
　　所謂的編隊自修復問題是指多機器人系統(tǒng)在向預先設定的特定目標運動的過程中，機器人相互之間建立并保持特定的幾何狀態(tài)，同時還要考慮機器人在存在故障時的自

2、我修復，涉及到故障檢測、識別、編隊控制與編隊修復。
　　本文首先通過對移動機器人故障類型的分析，重點研究了基于Hilbert-Huang變換(HHT)在移動機器人傳感器故障診斷的方法。
　　其次通過對多機器人編隊典型控制算法的分析，提出采用領(lǐng)航跟隨法與基于行為法相結(jié)合的方法對多機器人編隊進行控制。通過對基于行為法中各行為的設計和權(quán)值的設定，結(jié)合領(lǐng)航跟隨法的協(xié)調(diào)策略，實現(xiàn)了多機器人編隊的控制。
　　最后在圖論的基礎上，采