基于虛擬現(xiàn)實(shí)平臺(tái)的線纜運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與安裝仿真技術(shù)研究.pdf

1、線纜裝配規(guī)劃是機(jī)電產(chǎn)品設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵問題之一，影響著整個(gè)機(jī)電產(chǎn)品設(shè)計(jì)的質(zhì)量和效率。傳統(tǒng)的線纜規(guī)劃主要采用模裝試驗(yàn)的方法，這種方法成本高、周期長。虛擬裝配技術(shù)作為一種新的裝配規(guī)劃方法，與傳統(tǒng)裝配規(guī)劃相比，最大的優(yōu)點(diǎn)是可對(duì)整個(gè)產(chǎn)品的裝配設(shè)計(jì)過程進(jìn)行快速、準(zhǔn)確的規(guī)劃。因此，近年來逐漸成為機(jī)電產(chǎn)品工藝設(shè)計(jì)的重要手段。
　　本文在已有研究基礎(chǔ)上，對(duì)虛擬裝配系統(tǒng)中線纜建模、線纜碰撞檢測和裝配結(jié)構(gòu)樹模塊開發(fā)等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，為機(jī)電產(chǎn)品的整體工藝

2、規(guī)劃進(jìn)行了富有探索和創(chuàng)新意義的基礎(chǔ)性研究。主要工作如下：
　　1、建立面向虛擬裝配的線纜運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。該模型采用離散的思想，在考慮線纜重力作用及能量最優(yōu)化條件下，對(duì)線纜進(jìn)行建模，提出了兩段線纜求解和四段線纜求解算法；并采用三次B樣條曲線插值方法實(shí)現(xiàn)線纜模型的顯示。
　　2、提出了利用混合層次包圍盒和圖像空間法來進(jìn)行線纜裝配過程中的碰撞檢測。首先利用球形包圍盒進(jìn)行初步碰撞檢測，在檢測到發(fā)生碰撞后，再采用圖像空間法進(jìn)行進(jìn)一步的精確