智能機器人物理仿真技術(shù)的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著社會經(jīng)濟和科學技術(shù)的發(fā)展,機器人作為一種自動化的機器在人們的現(xiàn)實生活中應(yīng)用越來越多,但是由于在現(xiàn)實中對機器人的應(yīng)用有著價格昂貴,場景限制等因素,對機器人的應(yīng)用與研究被局限在小范圍的人群中,然而,虛擬現(xiàn)實技術(shù)的出現(xiàn)與發(fā)展給機器人的研究帶來了新的機遇,現(xiàn)在對機器人的研究已經(jīng)進入了三維虛擬仿真階段?，F(xiàn)在很多學者甚至是業(yè)余愛好者開始研究機器人仿真平臺,到目前為止在國內(nèi)外產(chǎn)生了很多針對于機器人進行模擬仿真的軟件平臺,如:樂高等機器人模擬仿真軟

2、件。然而,中國現(xiàn)階段的機器人研究還不是很成熟,國內(nèi)已有仿真平臺存在真實感差、功能局限、外觀設(shè)計簡陋等特點,如國內(nèi)的鐘鳴機器人仿真系統(tǒng)。而對外國先進機器人的引進又相當昂貴,給研究者和機器人愛好者帶來很多不便。所以本文針對以上特點引入了在計算機上進行的機器人虛擬仿真平臺的研究。
　　本文主要研究虛擬現(xiàn)實中在計算機上進行的機器人物理仿真技術(shù),主要內(nèi)容如下所示:
　　(1)對 BDS機器人系統(tǒng)整體設(shè)計進行介紹,并且對仿真子系統(tǒng)設(shè)計做

3、了詳細分析。
　　(2)根據(jù)對已有傳統(tǒng)路徑搜索方法的研究分析,提出改進的 A*搜索算法(該算法仍舊以柵格環(huán)境為基礎(chǔ)),利用此方法進行路徑規(guī)劃減少了路徑規(guī)劃時的節(jié)點搜索范圍、減少搜索時間,使得搜索快速收斂。
　　(3)根據(jù)已有的基于有向的包圍盒(Oriented Bounding Box,簡稱OBB)的碰撞檢測方法的分析、研究,本文結(jié)合傳統(tǒng)基于有向的包圍盒(OBB)碰撞檢測方法和對檢測過程中耗時部分的分析提出改進的有向的包圍盒