家用服務(wù)機(jī)器人物品搜尋算法的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展，人口結(jié)構(gòu)老齡化日益嚴(yán)峻的問(wèn)題已成為世界化趨勢(shì)。科技的迅猛發(fā)展為解決這一問(wèn)題開(kāi)闊了思路，世界各國(guó)紛紛將目光投入到對(duì)家用智能服務(wù)機(jī)器人的研究以緩解日益嚴(yán)重的老齡化壓力。
　　本文著力于實(shí)現(xiàn)在簡(jiǎn)易的家居空間里，智能服務(wù)機(jī)器人AS-UIⅡ在設(shè)計(jì)好的程序下自行完成物品搜尋的任務(wù)并自行的避開(kāi)障礙物的功能。通過(guò)分析智能服務(wù)機(jī)器人AS-UIⅡ各傳感器的原理，初步掌握其各項(xiàng)使用性能，對(duì)比當(dāng)今物品搜尋任務(wù)的各算法設(shè)計(jì)的優(yōu)劣，本文選定基

2、于物品搜尋過(guò)程中PID控制算法的控制方法完成物品搜尋和避障的任務(wù)和功能。
　　首先，通過(guò)分析智能服務(wù)機(jī)器人的家用環(huán)境，結(jié)合智能服務(wù)機(jī)器人AS-UIⅡ各傳感器的服務(wù)性能，對(duì)家居空間進(jìn)行建模及簡(jiǎn)易化處理，以便簡(jiǎn)化算法的程序設(shè)計(jì)與服務(wù)機(jī)器人的控制變量，使其能完成設(shè)定的任務(wù)。
　　其次，掌握服務(wù)機(jī)器人AS-UIⅡ的各傳感器的電路原理及構(gòu)造，通過(guò)對(duì)測(cè)試性能的誤差分析得到各性能的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。
　　再次，通過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行描點(diǎn)、Mat

3、lab仿真等方法的數(shù)據(jù)處理，分析算法設(shè)計(jì)的合理性。將分析后的數(shù)據(jù)應(yīng)用到設(shè)計(jì)的PID控制算法程序中并加載到AS-UIⅡ中，觀(guān)察實(shí)驗(yàn)效果，得到較合理的PID控制算法經(jīng)驗(yàn)系數(shù)。
　　最后，在VJC2.0的開(kāi)發(fā)界面內(nèi)設(shè)計(jì)控制AS-UIⅡ測(cè)距、避障、趨光等功能的子程序并進(jìn)行編譯得到對(duì)應(yīng)的代碼，在KEIL中組建工程通過(guò)對(duì)各子程序的修改和嵌入，加載到智能服務(wù)機(jī)器人AS-UIⅡ中，再觀(guān)測(cè)運(yùn)行狀況。針對(duì)出現(xiàn)的各種狀況，逐個(gè)分析并排除，在開(kāi)發(fā)界面內(nèi)反