工業(yè)機(jī)器人軌跡尋優(yōu)算法研究與實現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人作為一種先進(jìn)的生產(chǎn)工具，正被廣泛應(yīng)用于產(chǎn)品生產(chǎn)、設(shè)備安裝、機(jī)械制造、鑿巖采礦等諸多領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用研究、功能開發(fā)受到企業(yè)與科研人員的關(guān)注，是當(dāng)前熱點研究領(lǐng)域。論文以IRB120工業(yè)機(jī)器人為對象，研究在其六個自由度中有一個自由度無約束的條件下路徑和時間的優(yōu)化問題。對其進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，研究運(yùn)動軌跡。以路徑最短作為性能指標(biāo)，在得到最短路徑的基礎(chǔ)上做最短時間規(guī)劃，使得機(jī)器人運(yùn)行時間最少。在一個自由度無約束條件下采用路徑最優(yōu)和時間最

2、優(yōu)的綜合優(yōu)化方法尋找機(jī)器人最優(yōu)運(yùn)動軌跡。論文主要完成了以下工作:
　　1.根據(jù)IRB120工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)，用D-H參數(shù)法建模，并對機(jī)器人正、逆運(yùn)動學(xué)進(jìn)行分析。
　　2.分別在直角空間和關(guān)節(jié)空間中分析現(xiàn)有的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃方法。在關(guān)節(jié)空間中利用三次多項式方法實現(xiàn)機(jī)械臂從任意點到目標(biāo)點的軌跡規(guī)劃。
　　3.研究路徑最短優(yōu)化算法。確定機(jī)械臂可達(dá)工作空間，用波擴(kuò)散路徑搜索算法實現(xiàn)最短路徑規(guī)劃，并與深度優(yōu)先路徑搜索算法比較。<