6R工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃與控制研究.pdf

1、學校代碼：10126分類號：TP273論文題目學號：31456062編號：——6R工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃與控制研究學院：電子信息工程學院專業(yè)：控制工程研究方向：檢測技術與自動化裝置姓名：陳鳴指導教師：王存副教授2016年4月25日內(nèi)蒙古大學碩士學位論文6R工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃與控制研究摘要工業(yè)機器人應用于生產(chǎn)制造，可以大幅提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量。不同功能的機器人，控制系統(tǒng)也不盡相同。而工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃和關節(jié)控制模塊是各種機器人控制系統(tǒng)中

2、必不可少的部分，對機器人運動的精度起著決定性作用。本文主要通過仿真分析研究機器人的軌跡規(guī)劃和關節(jié)控制方法，內(nèi)容概括如下：(1)根據(jù)齊次坐標變換理論，采用DH參數(shù)法建立機器人的運動學模型，并借助Robotictoolbox、SimMechanics等軟件工具驗證模型的正確性。(2)在機器人運動學模型的基礎上，研究機器人任務路徑插值方法。采用拋物線插值路徑點，用等弦長的方式，由拋物線內(nèi)弦逼近插值曲線。(3)由己知的KUKAKR62機器人各項

3、參數(shù)，在SimMechanics環(huán)境下建立機器人的仿真模型，為軌跡規(guī)劃與控制研究做好準備。(4)研究機器人關節(jié)軌跡規(guī)劃方法，使用7次B樣條曲線規(guī)劃關節(jié)軌跡，得到關節(jié)速度、加速度、加加速度均連續(xù)，并可以任意設定起點和終點運動參數(shù)的關節(jié)軌跡。在此基礎上，使用遺傳算法規(guī)劃時間最優(yōu)軌跡，提出了一種6關節(jié)運行時間同步最優(yōu)的軌跡規(guī)劃方法，同時利用MATLAB軟件進行仿真分析，驗證了算法的有效性。(5)借助Simulink靈活的仿真功能，研究機器人控