6R工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃及仿真研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)越來越成熟，企業(yè)制造商越來越廣泛的使用機(jī)器人來完成工作任務(wù)。其中六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人由于其操作空間大并且結(jié)構(gòu)緊湊在制造業(yè)領(lǐng)域中廣泛使用，它是生產(chǎn)制造中應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人。由于關(guān)節(jié)式機(jī)器人的諸多優(yōu)點(diǎn)，本文設(shè)計(jì)和分析了一個(gè)負(fù)載為6kg的關(guān)節(jié)式機(jī)器人。
　　首先，對(duì)機(jī)器人常用的幾種類型進(jìn)行分析，最終選擇關(guān)節(jié)式機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)，然后對(duì)其每個(gè)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并建立solidworks三維模型圖，使得機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)更加直觀;

2、機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，就必須對(duì)其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，因此，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)及其他機(jī)器人樣機(jī)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的電機(jī)和減速器進(jìn)行選型;建立對(duì)工業(yè)機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系，得到其D-H參數(shù)，根據(jù)這些參數(shù)建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并運(yùn)用Matlab Roboticstoolbox工具箱對(duì)機(jī)器人的各個(gè)桿件進(jìn)行建模，組成一個(gè)完整的機(jī)器人模型，對(duì)其進(jìn)行正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和工作空間的仿真分析。
　　其次，介紹了機(jī)器人的兩種軌跡規(guī)劃方法，這兩種方法分別是關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空

3、間軌跡規(guī)劃，然后對(duì)兩者進(jìn)行分析比較，綜合兩者的優(yōu)缺點(diǎn)，最終本文選擇關(guān)節(jié)空間進(jìn)行軌跡規(guī)劃;選取軌跡規(guī)劃方法后結(jié)合matlab的強(qiáng)大功能對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真，得到機(jī)器人末端的角位移、速度和加速度曲線，仿真得到的曲線光滑無突變，使得機(jī)器人可以按照預(yù)定的軌跡完成任務(wù)。
　　最后，簡(jiǎn)單介紹RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，對(duì)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的matlab設(shè)計(jì)進(jìn)行研究;由于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)規(guī)模大、學(xué)習(xí)速度快、函數(shù)逼近擬合功能優(yōu)的特點(diǎn)，將其運(yùn)用到關(guān)節(jié)式機(jī)