工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡算法的研究.pdf

1、隨著社會(huì)工業(yè)化的發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)成為未來發(fā)展的一個(gè)趨勢(shì)，它可以使我們的生活更加便捷，同時(shí)在工業(yè)上也可以提高生產(chǎn)效率、降低操作人員的工作危險(xiǎn)性和出錯(cuò)的幾率。在機(jī)器人的控制中，運(yùn)動(dòng)軌跡的控制是其中非常重要的環(huán)節(jié)。它影響了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)效率、能量消耗和使用壽命等。本文采用多種方式對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的時(shí)間進(jìn)行優(yōu)化，主要工作內(nèi)容如下：
　?。?）首先介紹了工業(yè)機(jī)器人在過去幾十年中的發(fā)展歷史，并且分析了現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人存在的問題。然后詳細(xì)闡述了工業(yè)

2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的研究?jī)?nèi)容和意義。本文的研究對(duì)象是CRP-S80工業(yè)機(jī)器人，主要介紹了CRP-S80工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)、主要特點(diǎn)及其應(yīng)用范圍和等。
　?。?）其次介紹工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)并對(duì)其進(jìn)行建模分析。闡述了幾種工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃方案?；A(chǔ)理論介紹分為機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)分析和利用MATLAB對(duì)工業(yè)機(jī)器人建模等。對(duì)比分析幾類基本工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法。
　?。?）本文提出使用優(yōu)良的智能算法對(duì)4-3-3多項(xiàng)式插值軌跡算

3、法在時(shí)間上進(jìn)行優(yōu)化。具體介紹了粒子群和遺傳算法的原理和實(shí)現(xiàn)方法。通過軟件實(shí)現(xiàn)方法的分析和講解深入的了解算法的實(shí)現(xiàn)機(jī)制。實(shí)驗(yàn)中對(duì)算法中一些參數(shù)和實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行改善提高算法的準(zhǔn)確性及實(shí)用性。通過智能算法改進(jìn)前后迭代時(shí)間和其他信息的比較和分析，驗(yàn)證了優(yōu)化后的算法效果更好。
　?。?）介紹了本項(xiàng)目硬件組成框架、軟件組成框架和程序的執(zhí)行流程。在軟件仿真平臺(tái)上對(duì)幾種典型的算法進(jìn)行驗(yàn)證。最后通過實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)分析優(yōu)化前后理論值與實(shí)際值得差值，通過圖形和