6R工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動仿真與軌跡規(guī)劃.pdf

1、工業(yè)自動化程度的不斷提高使工業(yè)機(jī)器人成為制造業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用越來越廣泛的裝備。工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式多種多樣，選擇最優(yōu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)不僅可提高工作的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性，還能提高作業(yè)的靈活性;工業(yè)機(jī)器人的仿真技術(shù)與軌跡規(guī)劃問題是機(jī)器人核心技術(shù)之一，只有合理的軌跡規(guī)劃和完整的運(yùn)動仿真，才能使工業(yè)機(jī)器人完成既定的任務(wù)。本文主要基于上述兩方面的問題，設(shè)計(jì)和分析了一個6Kg六關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。
　　首先，根據(jù)作業(yè)需求及工作參數(shù)對工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了初步

2、設(shè)計(jì)，包括電機(jī)與減速器的選型計(jì)算和結(jié)構(gòu)材料的選擇，使其結(jié)構(gòu)的動作范圍滿足設(shè)計(jì)要求;對初步設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)連桿化，對桿件進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析，并運(yùn)用Matlab Roboticstoolbox工具箱進(jìn)行仿真，驗(yàn)證桿件設(shè)計(jì)的準(zhǔn)確性。
　　其次，根據(jù)工具箱仿真的路徑曲線并利用機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)仿真軟件對該工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行動力學(xué)仿真，在動態(tài)仿真中得到動力學(xué)參數(shù)，利用與有限元分析軟件的接口，通過FEA Loads導(dǎo)出關(guān)鍵部件（如大臂和小臂）的動態(tài)載荷譜信息，