ABB工業(yè)機器人誤差標(biāo)定與算法研究.pdf

1、機器人的定位精度分為重復(fù)定位精度和絕對定位精度，在離線編程領(lǐng)域，重復(fù)定位精度要求比較高，如今，離線編程技術(shù)在各行各業(yè)越來越普及，但是并不能說明機器人的名義位置與實際位置誤差精度即絕對定位精度得到改善，其僅僅表明機器人各個部分有足夠的緊湊性以及關(guān)節(jié)檢測設(shè)備具有足夠的分辨率。
　　本文首先針對ABB工業(yè)機器人的實際幾何結(jié)構(gòu)特點，用D-H法來進行詳細分析，利用修正的D-H法，建立了機器人運動學(xué)誤差數(shù)學(xué)模型，對該模型進行運動學(xué)求解，確立了

2、雅可比偏微分矩陣方程對幾何參數(shù)的誤差標(biāo)定。
　　其次針對工業(yè)機器人的誤差源研究，線性化誤差標(biāo)定模型，基于MATLAB軟件系統(tǒng)編制了機器人運動學(xué)的正、反解求解程序，采集多組數(shù)據(jù)對線性化方程組進行最小二乘法迭代，誤差補償，修正，驗證了機器人參數(shù)識別算法的可行性。
　　最后，通過類比間接標(biāo)定法和直接標(biāo)定法的優(yōu)勢與不足，確立了激光跟蹤儀對機器人末端執(zhí)行器的直接測量，將最終的實際位置與理論位置進行誤差修正，在第一次修正的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了