2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、機(jī)器人的定位精度分為重復(fù)定位精度和絕對(duì)定位精度,在離線編程領(lǐng)域,重復(fù)定位精度要求比較高,如今,離線編程技術(shù)在各行各業(yè)越來越普及,但是并不能說明機(jī)器人的名義位置與實(shí)際位置誤差精度即絕對(duì)定位精度得到改善,其僅僅表明機(jī)器人各個(gè)部分有足夠的緊湊性以及關(guān)節(jié)檢測(cè)設(shè)備具有足夠的分辨率。
  本文首先針對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)特點(diǎn),用D-H法來進(jìn)行詳細(xì)分析,利用修正的D-H法,建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差數(shù)學(xué)模型,對(duì)該模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,確立了

2、雅可比偏微分矩陣方程對(duì)幾何參數(shù)的誤差標(biāo)定。
  其次針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的誤差源研究,線性化誤差標(biāo)定模型,基于MATLAB軟件系統(tǒng)編制了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的正、反解求解程序,采集多組數(shù)據(jù)對(duì)線性化方程組進(jìn)行最小二乘法迭代,誤差補(bǔ)償,修正,驗(yàn)證了機(jī)器人參數(shù)識(shí)別算法的可行性。
  最后,通過類比間接標(biāo)定法和直接標(biāo)定法的優(yōu)勢(shì)與不足,確立了激光跟蹤儀對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器的直接測(cè)量,將最終的實(shí)際位置與理論位置進(jìn)行誤差修正,在第一次修正的基礎(chǔ)上,實(shí)現(xiàn)了

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