工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定及誤差分析研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定是機(jī)器人離線編程技術(shù)實(shí)用化的關(guān)鍵技術(shù)之一，也是機(jī)器人學(xué)的重要內(nèi)容，在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的背景下有十分重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定以運(yùn)動(dòng)學(xué)建模為基礎(chǔ)，幾何誤差參數(shù)辨識(shí)為目的，為機(jī)器人的誤差補(bǔ)償提供依據(jù)。 工業(yè)機(jī)器人在以示教方式工作時(shí)，以重復(fù)精度為主要指標(biāo)；在以離線編程方式工作時(shí)，主要工作指標(biāo)變?yōu)榻^對(duì)精度。但是，工業(yè)機(jī)器人重復(fù)精度較高而絕對(duì)精度較低，難以滿足離線編程工作時(shí)的精度，所以需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定來提高其絕對(duì)精度。

2、隨著機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定日益重要。 本文首先綜合分析了工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定的一些基本理論，為之后的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和標(biāo)定提供理論基礎(chǔ)。 根據(jù)ABB IRB140機(jī)器人實(shí)際結(jié)構(gòu)，本文建立了D-H運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并討論了機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題的解；然后指出了該模型在標(biāo)定中存在的缺陷，結(jié)合一種修正后的D-H模型建立了本文用于標(biāo)定的模型。并根據(jù)最終建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立了機(jī)器人幾何誤差模型。 本

3、文還在應(yīng)用代數(shù)法求解機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了應(yīng)用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解機(jī)器人逆解的研究。該方法結(jié)合機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，以機(jī)器人正解為訓(xùn)練樣本訓(xùn)練經(jīng)遺傳算法優(yōu)化后的徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(GA-RBF網(wǎng)絡(luò))，實(shí)現(xiàn)從機(jī)器人工作變量空間到關(guān)節(jié)變量空間的非線性映射，從而避免復(fù)雜的公式推導(dǎo)和計(jì)算。 本文在討論了兩種構(gòu)造機(jī)器人封閉運(yùn)動(dòng)鏈進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定的方法的基礎(chǔ)上，提出了一種新的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法——虛擬封閉運(yùn)動(dòng)鏈標(biāo)定法。并對(duì)該方法的原理、