基于ADAMS的工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真研究.pdf_第1頁(yè)
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1、結(jié)合本論文的要求,對(duì)KR150—2型工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了研究。首先,根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),確定了機(jī)器人參考坐標(biāo)系和桿件坐標(biāo)系；基于矩陣?yán)碚摰凝R次坐標(biāo)變換矩陣,建立了機(jī)器人各桿件坐標(biāo)系變換矩陣、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并代入初始值進(jìn)行了驗(yàn)證。其次,對(duì)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡(jiǎn)化,用CATIA軟件建立了機(jī)器人各連桿的三維模型圖,并將各連桿的模型裝配到一起,建立了機(jī)器人的裝配圖。最后,把模型導(dǎo)入到仿真軟件ADAMS中,設(shè)置每個(gè)關(guān)節(jié)處的聯(lián)接方式、驅(qū)動(dòng)

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