工業(yè)機器人運動學參數(shù)標定技術研究.pdf

1、隨著我國經(jīng)濟和科技的飛速發(fā)展，工業(yè)機器人產業(yè)得到國家的大力支持，伴隨著工業(yè)機器人的應用領域越來越廣泛，同時也對工業(yè)機器人的精度提出了更高的要求，為此關于工業(yè)機器人標定方面的研究就有更加顯著的意義。本文對工業(yè)機器人運動學參數(shù)標定技術進行了研究，對ABB IRB120型六自由度工業(yè)機器人的運動學參數(shù)進行了辨別和標定，補償了參數(shù)誤差值，進而提高了該工業(yè)機器人的絕對定位精度。
　　本文首先對IRB120型六自由度工業(yè)機器人進行分析，運用經(jīng)

2、典的D-H模型方法建立該工業(yè)機器人的運動學模型，并在此基礎上進行工業(yè)機器人正向運動學方程的推導和逆向運動學問題的求解方法研究。
　　對工業(yè)機器人運動學參數(shù)標定總體方案進行了闡述，將標定系統(tǒng)分為三個模塊:視覺伺服模塊、高精度位置傳感器(PSD)伺服模塊和工業(yè)機器人控制模塊，研究了基于PSD的工業(yè)機器人零位標定方法，包括誤差模型、單點約束和多點約束模型和優(yōu)化模型;對工業(yè)機器人的運動學參數(shù)標定方法進行了研究，并闡述和公式推導了該方法中的

3、誤差模型、球面約束模型和兩種優(yōu)化模型。
　　根據(jù)標定方案搭建了用于工業(yè)機器人零位標定和運動學參數(shù)標定系統(tǒng)。標定系統(tǒng)包括工業(yè)機器人、工業(yè)相機、PSD、云臺、上位機和標定軟件系統(tǒng);對工業(yè)機器人進行了零位標定仿真與實驗，在無噪聲和有噪聲的情況下進行單點約束和多點約束仿真并對仿真結果進行了對比，在IRB120工業(yè)機器人下進行了實驗;對工業(yè)機器人進行完整的運動學參數(shù)標定仿真和實驗，給出了相應的標定結果并對單個球面和多個球面的仿真結果進行了對