基于運(yùn)動(dòng)模型的工業(yè)機(jī)器人定位誤差補(bǔ)償分析研究.pdf

1、汽車生產(chǎn)行業(yè)中轎車車身尺寸不斷變化，以及人們對(duì)車身外觀的要求不斷提高，使得汽車生產(chǎn)線上車身激光檢測(cè)系統(tǒng)得到了廣泛應(yīng)用。檢測(cè)精度和轎車的生產(chǎn)質(zhì)量緊密相關(guān)，而激光檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人的定位精度將影響系統(tǒng)檢測(cè)精度，因此工業(yè)機(jī)器人定位精度研究具有非常重要的工程意義。
　　本文以激光檢測(cè)系統(tǒng)中最常見的KUKA機(jī)器人為例，對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)問題進(jìn)行了詳細(xì)分析，根據(jù)KUKA通用機(jī)器人的實(shí)際結(jié)構(gòu)建立了相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)模型，給出了正向運(yùn)動(dòng)學(xué)解和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)解的求取方法。

2、并對(duì)常用的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法和基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的求解方法進(jìn)行了分析比較，并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
　　在建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，本文綜合考慮了實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中，車身定位精度對(duì)機(jī)器人定位精度的耦合影響，引入車身坐標(biāo)系，將車身定位誤差對(duì)激光檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人定位精度的影響轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)系之間的微分變換，在幾何誤差的基礎(chǔ)上，建立了基于激光檢測(cè)系統(tǒng)的KUKA機(jī)器人定位誤差模型，并對(duì)該誤差模型進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，證明了模型的正確性。
　　最后，考慮到KUKA機(jī)