基于全景視覺(jué)系統(tǒng)的機(jī)器人定位研究.pdf

1、隨著移動(dòng)機(jī)器人的在各方面得到了廣泛應(yīng)用，比如足球比賽機(jī)器人、探測(cè)機(jī)器人等，移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)感知功能變得越來(lái)越重要，視覺(jué)信息是移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主避障、路徑規(guī)劃等的前提。然而普通的攝像機(jī)存在視野狹小、轉(zhuǎn)動(dòng)不靈活、難以精確確定內(nèi)外參數(shù)等缺陷。 從上世紀(jì)70年代開始，國(guó)外最先展開了折反射式全景視覺(jué)的研究。目前已經(jīng)取得了一些成果，折反射式全景視覺(jué)技術(shù)開始在視頻會(huì)議、監(jiān)控、機(jī)器人全維視覺(jué)中得到了應(yīng)用。然而，在對(duì)全景視覺(jué)圖像處理與信息提取方面

2、，仍然面臨著很多困難。究其原因是因?yàn)檫@類全景圖像由于經(jīng)過(guò)了折反射成像過(guò)程，圖像信息損耗較大并且存在較大畸變。而且，由于工藝水平問(wèn)題，曲面反射鏡的表面不可能做到理想的平滑，從而使得對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的精確確定存在較大誤差，從而對(duì)目標(biāo)的精確定位變得困難。另外，國(guó)內(nèi)外對(duì)全景立體視覺(jué)方面的研究還很少，處在起步的階段。 在上述研究背景下，本文基于全景視覺(jué)系統(tǒng)研究了機(jī)器人自定位和對(duì)目標(biāo)的定位。首先，分析了全景立體視覺(jué)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及成像模型：然后分析了