工業(yè)機(jī)器人工作空間和誤差補(bǔ)償?shù)姆治雠c仿真.pdf

1、隨著工業(yè)機(jī)器人的迅速發(fā)展和應(yīng)用范圍的逐漸擴(kuò)大,關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的工作空間和位姿誤差分析方面的問(wèn)題已經(jīng)成為機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題。但是,這些研究幾乎都是針對(duì)單一機(jī)器人的,利用兩臺(tái)機(jī)器人串接來(lái)研究機(jī)器人的工作空間和誤差補(bǔ)償?shù)葏s很少甚至沒(méi)有。本文基于兩臺(tái)六自由度機(jī)器人串接,重點(diǎn)研究工業(yè)機(jī)器人的工作空間和誤差補(bǔ)償?shù)葐?wèn)題,主要內(nèi)容如下:
　　(1)針對(duì)PUMA六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu),利用關(guān)系坐標(biāo)系建立了D-H模型,分析得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)變換

2、矩陣,進(jìn)而研究其運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解問(wèn)題,為后續(xù)的工作空間分析和誤差補(bǔ)償問(wèn)題提供理論基礎(chǔ)。
　　(2)在分析FARO測(cè)量手臂的工作原理的基礎(chǔ)上,詳細(xì)討論測(cè)量臂與工業(yè)機(jī)器人連接后誤差檢測(cè)與補(bǔ)償?shù)牧鞒?為后續(xù)分析工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)提供了前提條件,同時(shí)也為工業(yè)機(jī)器人的工作空間和誤差補(bǔ)償問(wèn)題的研究奠定基礎(chǔ)。
　　(3)針對(duì)測(cè)量機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人對(duì)接情況下工業(yè)機(jī)器人的工作空間有別與單一工業(yè)機(jī)器人單獨(dú)工作時(shí)的工作空間,而且此時(shí)的工作空間是較難

3、確定的問(wèn)題,提出用數(shù)值法求解工業(yè)機(jī)器人的工作空間,并運(yùn)用 MATLAB軟件對(duì)處于初始解時(shí)PUMA六自由度工業(yè)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行仿真,得出聯(lián)動(dòng)裝置的球面角與工業(yè)機(jī)器人工作空間大小之間的關(guān)系。
　　(4)利用測(cè)量機(jī)器人測(cè)得該工業(yè)機(jī)器人某一位置其末端執(zhí)行器的位姿,運(yùn)用正、逆解運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,計(jì)算出此時(shí)工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位姿,從而得出PUMA六自由度工業(yè)機(jī)器人此時(shí)的位姿誤差。然后,在測(cè)量機(jī)器人的測(cè)量范圍內(nèi)附加上相反的位置和姿態(tài)數(shù)值,重新讓測(cè)