工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)分析與仿真研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在世界范圍內(nèi)的眾多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)起步晚、發(fā)展慢，與國(guó)外先進(jìn)技術(shù)相比具有很大的差距，目前國(guó)外機(jī)器人幾乎壟斷著國(guó)內(nèi)市場(chǎng)。因此，加快研發(fā)高性能工業(yè)機(jī)器人對(duì)于提高我國(guó)在機(jī)器人領(lǐng)域的技術(shù)水平具有十分重要的意義。本文以西南交通大學(xué)工程機(jī)械實(shí)驗(yàn)室開(kāi)發(fā)的一臺(tái)用于教學(xué)的碼垛工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)其進(jìn)行系統(tǒng)分析與仿真研究。
　　首先運(yùn)用D-H法對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了極限工況下的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并通過(guò)M

2、ATLAB軟件進(jìn)行仿真;在此基礎(chǔ)上，利用ADAMS軟件對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行極限工況下的多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析，再結(jié)合ANSYS軟件對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)分析;利用COSMOSWORKS軟件對(duì)處于不同位姿狀態(tài)下的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行模態(tài)分析，計(jì)算出固有頻率和相應(yīng)振型;建立豎向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)方程，用MATLAB/SIMULINK軟件建立了對(duì)應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行仿真求解;本文的最后，利用COSMOSWORKS軟件對(duì)處于不同位姿狀態(tài)下的工業(yè)機(jī)器人