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1、本文設(shè)計(jì)了一種基于ZigBee無(wú)線(xiàn)射頻通信技術(shù)的井下搜救機(jī)器人自主定位系統(tǒng),對(duì)一群移動(dòng)搜救機(jī)器人進(jìn)行協(xié)作定位。采用對(duì)機(jī)器人群進(jìn)行分組的策略,使每次都有一個(gè)分組機(jī)器人固定不動(dòng),作為路標(biāo)協(xié)助另一分組機(jī)器人進(jìn)行定位。在這個(gè)定位系統(tǒng)中,每個(gè)搜救機(jī)器人都攜帶有FFD設(shè)備,采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信方式組成多跳網(wǎng)狀網(wǎng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。定位算法采用極大似然估計(jì)方法對(duì)RSSI測(cè)距數(shù)據(jù)進(jìn)行定位處理,從而提高移動(dòng)機(jī)器人的定位精度。為了降低機(jī)器人持續(xù)移動(dòng)帶來(lái)漂移誤差的積累以及
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