融合IMU與Kinect的機器人定位算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機器人的定位技術(shù)是實現(xiàn)機器人自主導航的關(guān)鍵技術(shù)之一。隨著圖像處理技術(shù)和計算機視覺技術(shù)的發(fā)展,基于視覺傳感器的定位技術(shù)在機器人定位系統(tǒng)中得以廣泛使用。Kinect傳感器,是一款能夠同時提供彩色圖像和深度圖像的視覺傳感器。基于Kinect的視覺里程技術(shù),同傳統(tǒng)視覺里程計一樣,通過對采集的圖像進行特征提取與匹配,然后進行運動估計計算出姿態(tài)信息。不同的是,Kinect攝像機能同時獲取到環(huán)境的深度信息,采用密集點云匹配技術(shù)對位姿進行優(yōu)化,因此

2、Kinect視覺里程計比傳統(tǒng)視覺里程計的定位精度更高。但是由于對圖像信息的依賴,在特殊場景下會存在匹配失誤,同時由于僅依賴單個傳感器,系統(tǒng)的累積誤差無法修正。
  在機器人導航系統(tǒng)中,組合導航技術(shù)對提高系統(tǒng)的定位與導航性能具有很大的促進作用,因此本文提出將慣性導航技術(shù)與視覺導航技術(shù)相結(jié)合,研究多傳感器融合對系統(tǒng)定位性能的改善。在機器人定位融合的過程中提出將姿態(tài)和位移分別融合的方案,對前者采用加權(quán)平均的方法,后者采用擴展卡爾曼濾波的

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