基于SURF的移動機器人定位技術研究.pdf

1、移動機器人由于行動靈活、完成復雜任務能力強,在當今社會應用越來越廣泛。移動機器人的自主導航功能,作為移動機器人是其最基本、最重要的功能,一直以來都被各領域研究者所關注。SLAM技術是近年來解決移動機器人處于未知環(huán)境下導航使用最多的技術,其中,vSLAM系統(tǒng)使用視覺傳感器進行機器人的定位,獲取的圖像包含了相對豐富的信息,使得一些特殊意義的信息得以識別,在SLAM實現(xiàn)中占據著重要地位。但vSLAM也存在一些問題,主要是視覺信息相對復雜,計算

2、復雜度相對較高,在視覺傳感器獲取大分辨率圖像的情況下很難實現(xiàn)實時性。因此,提高vSLAM系統(tǒng)中檢測子與描述子的生成及匹配的速度成為該領域研究者所關注的問題。
　　本文首先闡述機器人導航中的背景知識,并對vSLAM系統(tǒng)定位實現(xiàn)中常用的算子進行了回顧,并詳細的對vSLAM系統(tǒng)中定位部分的實現(xiàn)基礎——局部不變特征的理論基礎、數學推導進行介紹。
　　接著,本文對最近幾年提出的性能最為出色的SIFT算法與SURF算法的原理與步驟進行深