基于激光雷達的移動機器人定位與導(dǎo)航技術(shù).pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩89頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、在計算機技術(shù)、人工智能理論和傳感器技術(shù)的推動下,國際上廣泛開展了對機器人的研究,而移動機器人是機器人技術(shù)實用化、普及化的生力軍。在關(guān)于移動機器人諸多研究主題中,導(dǎo)航技術(shù)涉及到人工智能技術(shù)的每一個問題:感知,執(zhí)行,規(guī)劃,結(jié)構(gòu),硬件,計算效率以及問題求解。因此,導(dǎo)航技術(shù)目前仍是需要研究的最具有挑戰(zhàn)性的問題之一。導(dǎo)航技術(shù)需解決三方面的問題:1) 地圖,映射移動機器人工作空間的模型,是移動機器人路徑規(guī)劃的平臺。2) 路徑規(guī)劃,指移動機器人按照某

2、一性能指標,在地圖中搜索一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)的最優(yōu)或次最優(yōu)的無碰路徑,是移動機器人導(dǎo)航的核心技術(shù)。3) 定位,確定移動機器人在二維工作環(huán)境中相對于全局坐標的位置及其本身的姿態(tài),是保障移動機器人導(dǎo)航質(zhì)量的最基本環(huán)節(jié)。 在過去的研究中,人們針對移動機器人導(dǎo)航技術(shù)中的地圖建模、路徑規(guī)劃和自定位問題分別提出了許多理論和方法,并都有不同程度的實際應(yīng)用。然而,要組成一個穩(wěn)定實用的導(dǎo)航系統(tǒng)整體,并不是任意組合這些技術(shù),它需要根據(jù)應(yīng)用選擇

3、合適的地圖建模、路徑規(guī)劃和自定位術(shù)。因此,本文提出一個基于混合地圖模型的全自主移動機器人遞階導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn),采用遞階的路徑規(guī)劃方法,以滿足機器人大范圍導(dǎo)航的要求,運用基于線段關(guān)系的掃描匹配定位以及與里程計的結(jié)合,保證機器人順利導(dǎo)航。其中主要的創(chuàng)新點在于: l. 針對在較大范圍環(huán)境中如何順利實施導(dǎo)航任務(wù),提出了拓撲地圖和柵格地圖相結(jié)合的混合地圖模型。 2. 定位過程中完全使用自然路標,工作環(huán)境沒有經(jīng)過任何特意的人為

4、更改,使機器人導(dǎo)航適合自然環(huán)境的需要。 3. 提出基于線段關(guān)系掃描匹配的機器人自定位技術(shù),它對不完整信息的利用率很高,能夠允許較大的估計誤差,且在匹配過程中不使用可能引起失配的位姿估計,有很好的魯棒性。 4. 多種定位工具和方法在導(dǎo)航過程中共存,它們之間取長補短,相互融合,實現(xiàn)了實時準確的機器人自定位,保障了導(dǎo)航任務(wù)的成功。 5. 根據(jù)基于混合地圖進行遞階導(dǎo)航的理念,設(shè)計開發(fā)了一個移動機器人遞階導(dǎo)航系統(tǒng)軟件

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論