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文檔簡介
1、以陀螺儀和編碼器為移動機器人定位的硬件基礎,研究了機器人定位及誤差補償算法。主要工作如下:
研究了支持向量回歸機(SVR)及其改進算法、實時小波濾波和無跡卡爾曼濾波算法。SVR用于定位誤差的預測補償。定位誤差補償算法分為兩部分:一是陀螺儀的漂移誤差的補償；二是移動機器人定位系統(tǒng)誤差的補償。實時小波及無跡卡爾曼濾波算法用于對陀螺儀的原始信號進行降噪。
針對VG949型光纖陀螺儀和LY530ALH型微機械陀螺儀做
2、了誤差漂移研究,通過軟件方式補償陀螺儀誤差漂移,改善其輸出精度。分別建立了基于加權最小二乘SVR的VG949和LY530ALH陀螺儀誤差補償模型,實現(xiàn)誤差補償。
設計開發(fā)了移動機器人定位系統(tǒng)。定位系統(tǒng)包括軟件和硬件兩部分:陀螺儀+編碼器的定位算法、定位系統(tǒng)誤差補償算法、陀螺誤差補償算法及下層傳感器信息采集傳輸程序共同組成定位系統(tǒng)的軟件部分。定位系統(tǒng)硬件部分包括基于Atmega16的CAN總線網絡及PC平臺。
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