2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、室內(nèi)輪式移動(dòng)機(jī)器人，在未知環(huán)境中的自主定位是其最基本的功能，也是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)。機(jī)器人定位技術(shù)主要有：相對(duì)定位與絕對(duì)定位。相對(duì)定位技術(shù)是機(jī)器人在未知環(huán)境中不可缺少的定位方式，主要采用陀螺儀與碼盤(pán)獲取機(jī)器人的位姿信息，但是機(jī)器人定位的精度受定位系統(tǒng)誤差與陀螺儀漂移誤差的嚴(yán)重影響。論文以正交碼盤(pán)+陀螺儀定位系統(tǒng)的機(jī)器人為硬件平臺(tái)，對(duì)機(jī)器人的定位系統(tǒng)誤差及誤差補(bǔ)償算法進(jìn)行研究與分析。主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　 (1)研究了

2、卡爾曼濾波算法、擴(kuò)展卡爾曼濾波算法、無(wú)跡卡爾曼濾波算法、支持向量回歸機(jī)及其算法的改進(jìn)。無(wú)跡卡爾曼濾波算法主要用于對(duì)陀螺儀原始信號(hào)的去噪；而支持向量回歸機(jī)及其改進(jìn)算法主要用于對(duì)定位系統(tǒng)與陀螺儀漂移誤差的預(yù)測(cè)與補(bǔ)償。
　　 (2)主要針對(duì)VG949高精度光纖陀螺儀、MTI微型AHRS以及IDG-300微型機(jī)械陀螺儀做了誤差漂移研究，建立了基于加權(quán)最小二乘支持向量回歸機(jī)算法的MTI微型AHRS和IDG-300微型機(jī)械陀螺儀的誤差補(bǔ)償模

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