智能移動機器人定位技術(shù)研究.pdf

1、機器人要在某一環(huán)境中自主運動,一個基本問題就是確定自身在環(huán)境中的位置.無論是在結(jié)構(gòu)化或非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中,機器人都必須了解自身與周圍環(huán)境的位置關(guān)系才能正確選擇和做出決策.可見定位技術(shù)對機器人的實際應(yīng)用是必不可少的,是實現(xiàn)運動和其他任務(wù)模塊的基礎(chǔ),并且有較強的工程背景,涉及較多的領(lǐng)域,是一個具有重要研究價值的課題.本論文針對智能移動機器人系統(tǒng)的定位及相關(guān)技術(shù)做了較詳細(xì)的闡述,分析了推算定位、超聲波定位及二者融合實現(xiàn)定位的原理,結(jié)合具體的研究平

2、臺GAIA-2移動機器人給出了上述定位算法在動態(tài)情況下的仿真實現(xiàn),仿真結(jié)果表明利用推算定位和超聲波融合實現(xiàn)定位的技術(shù)較推算定位有更高的精度,并且避免了超聲波定位過于依靠環(huán)境信息和處理速度慢的缺點.介紹了計算機視覺技術(shù)在機器人研究的應(yīng)用,攝像機的針孔模型,并對研究中所使用的攝像機進行了標(biāo)定,獲得了攝像機的詳細(xì)參數(shù),為設(shè)計全向視覺傳感器提供了參數(shù).針對傳統(tǒng)的基于攝像機的計算機視覺的視野有限等缺點引入全向視覺傳感器,詳細(xì)討論了其數(shù)學(xué)模型、設(shè)計