未知環(huán)境下自主移動(dòng)機(jī)器人定位與導(dǎo)航方法研究.pdf

1、自主移動(dòng)機(jī)器人定位與導(dǎo)航研究一直是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要課題。如何構(gòu)建移動(dòng)機(jī)器人的可靠硬件載體，如何實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的準(zhǔn)確控制，如何對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的定位與導(dǎo)航進(jìn)行定量描述，一直是移動(dòng)機(jī)器人研究的重點(diǎn)和難點(diǎn)。
　　論文首先介紹了移動(dòng)機(jī)器人研究的背景及意義，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行了探討。然后從系統(tǒng)模型建立入手，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的本體模型、傳感器模型以及環(huán)境模型進(jìn)行了較深入的研究和討論。進(jìn)而對(duì)移動(dòng)機(jī)器人硬件構(gòu)架和基本軟件驅(qū)動(dòng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和制作

2、，為移動(dòng)機(jī)器人高級(jí)行為實(shí)現(xiàn)和智能算法控制研究提供了可靠的開發(fā)平臺(tái)。
　　論文其次對(duì)移動(dòng)機(jī)器人行為的產(chǎn)生以及基于行為的導(dǎo)航策略進(jìn)行了分析和研究，歸納總結(jié)了四種移動(dòng)機(jī)器人典型行為模式，并將避障、沿墻行走、循跡、跟蹤等這四種典型行為模式在移動(dòng)機(jī)器鼠、移動(dòng)小車等硬件載體上實(shí)現(xiàn)了實(shí)驗(yàn)和仿真。
　　論文針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人定位與導(dǎo)航研究的趨勢和熱點(diǎn)，對(duì)未知環(huán)境下室內(nèi)自主移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)問題進(jìn)行了深入研究，提出了目標(biāo)提取