環(huán)境感知移動(dòng)機(jī)器人人機(jī)交互下自主導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、環(huán)境感知移動(dòng)機(jī)器人是一種可以用于核放射性和化學(xué)污染等危險(xiǎn)環(huán)境下探查取樣、偵察搜索和現(xiàn)場(chǎng)處置的機(jī)器人,它不僅可以大大提高危險(xiǎn)環(huán)境下的感知和處置效率,更可以有效的降低相關(guān)人員所面對(duì)的危險(xiǎn),具有非常重要的社會(huì)意義,是當(dāng)前機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。由于完全自主移動(dòng)機(jī)器人的不可實(shí)現(xiàn)性,本文針對(duì)在人機(jī)交互方式下的環(huán)境感知移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航問題開展了相應(yīng)的理論和實(shí)驗(yàn)研究。
　　 本文首先根據(jù)環(huán)境感知移動(dòng)機(jī)器人的工作特點(diǎn)和使用要求,針對(duì)核放射性

2、和化學(xué)污染環(huán)境下的探測(cè)感知應(yīng)用,設(shè)計(jì)并制作了一臺(tái)小型化的環(huán)境感知移動(dòng)機(jī)器人。該機(jī)器人具有體積小,重量輕,運(yùn)動(dòng)能力強(qiáng)等特點(diǎn)。該機(jī)器人攜帶大量傳感器,可以對(duì)自身的運(yùn)行狀況和外界的環(huán)境參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的測(cè)量,并傳遞給操作人員。對(duì)于機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了專門的針對(duì)性設(shè)計(jì),通過建立相應(yīng)的模型加以分析,證明該機(jī)器人具有很強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力,不僅可以通過各種復(fù)雜材質(zhì)的地面,還可以進(jìn)行室內(nèi)樓梯的攀爬。該機(jī)器人同時(shí)也被作為其后研究工作的對(duì)象和實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。<

3、br>　　 針對(duì)環(huán)境感知移動(dòng)機(jī)器人在人機(jī)交互下,操作人員為機(jī)器人指定跟蹤目標(biāo),機(jī)器人自主跟蹤的任務(wù)要求,分析了常用視覺跟蹤方法的特點(diǎn)。針對(duì)尺度不變性特征算法(Scale-lnvariant Transform Feature,SIFT)匹配跟蹤精度高,但計(jì)算量大的特點(diǎn),提出了一種新的基于距離的尺度不變性算法。該方法利用雙目視覺技術(shù)測(cè)量指定跟蹤物體到機(jī)器人的距離,利用慣性元件測(cè)量機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù),估計(jì)跟蹤物體在匹配時(shí)刻到機(jī)器人的距離,在

4、搜索圖像中,只計(jì)算該距離附近的像素點(diǎn),大大減少了算法計(jì)算特征點(diǎn)時(shí)的工作量,加快了算法的執(zhí)行速度,提高了實(shí)時(shí)性。同時(shí)也解決了一類存在距離差異的相似目標(biāo)的區(qū)分和判別問題。
　　 針對(duì)環(huán)境感知移動(dòng)機(jī)器人在野外環(huán)境下,操作人員給定導(dǎo)航地點(diǎn),機(jī)器人根據(jù)地面的情況自主導(dǎo)航的問題,本文給出了基于視覺特征和統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)的導(dǎo)航方法。該方法通過測(cè)量機(jī)器人在不同條件地表運(yùn)行時(shí)相對(duì)于在平地運(yùn)行時(shí)的相對(duì)震動(dòng)特征,定義了地表可通過度。在機(jī)器人離線學(xué)習(xí)過程中,機(jī)

5、器人提取地表圖像的顏色、紋理等視覺特征和經(jīng)過該地表時(shí)測(cè)得的可通過度信息構(gòu)成訓(xùn)練樣本,利用差分進(jìn)化支持向量機(jī)(Difference Evolution Support Vector Machine,DESVM)加以訓(xùn)練。在線預(yù)測(cè)時(shí),當(dāng)機(jī)器人將行進(jìn)前方地面的顏色、紋理特征送入訓(xùn)練好的訓(xùn)練模型后,計(jì)算得到前方地表的預(yù)測(cè)可通過度?？紤]到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的柔順性,使用距離因子加以修正,并根據(jù)地表各個(gè)區(qū)域可通過度的最小值確定最優(yōu)路徑。在沿最優(yōu)路徑行進(jìn)時(shí),

6、實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的打滑程度和真實(shí)的可通過度,一旦與預(yù)測(cè)值偏差過大,則重新進(jìn)行路徑的規(guī)劃,避免機(jī)器人因?yàn)轭A(yù)測(cè)失誤而失去控制。
　　 針對(duì)環(huán)境感知器人需要面臨在建筑物內(nèi)攀爬樓梯的情況,給出了基于機(jī)器人質(zhì)心位置的運(yùn)動(dòng)模型,利用模型上某點(diǎn)在翻越障礙時(shí)的運(yùn)動(dòng)特性討論并計(jì)算了機(jī)器人可攀爬通過的單級(jí)障礙的最大高度和其質(zhì)心位置的關(guān)系,并給出了數(shù)值解。針對(duì)機(jī)器人在自主攀爬樓梯的過程中,質(zhì)心位置對(duì)于機(jī)器人攀爬穩(wěn)定性的影響,給出了利用重心投影法討論和計(jì)