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文檔簡介
1、隨著科技的發(fā)展，智能移動機器人的需求越來越大，而目前智能移動機器人核心的自定位技術(shù)卻無法滿足日益增長的市場需求。通過多傳感器信息采集與融合技術(shù)嘗試解決移動機器人自定位技術(shù)難點。本課題以此為研究背景，以搭建的四輪智能移動機器人平臺為基礎(chǔ)，對移動機器人的自定位技術(shù)進行研究。
論文首先對四輪移動機器人的運動模型進行分析研究，并詳細闡述了自定位控制系統(tǒng)的總體方案，包括硬件平臺的設(shè)計、軟件設(shè)計和自定位算法的設(shè)計。其中硬件設(shè)計有陀螺儀、攝
2、像頭、激光雷達、霍爾傳感器、轉(zhuǎn)向舵機、直流無刷電機和電子調(diào)速器、無線數(shù)數(shù)據(jù)傳輸模塊。軟件設(shè)計包括下位機與上位機:下位機由各傳感器模塊數(shù)據(jù)采集、運動控制以及無線數(shù)傳的軟件組成，上位機由對移動機器人的自定位過程單工監(jiān)測的軟件組成。
在設(shè)計的軟硬件平臺的基礎(chǔ)上，搭建以STM32F103VET6微處理器為控制核心的四輪移動機器人自定位平臺，通過采集多傳感器的信息并進行數(shù)據(jù)融合，實現(xiàn)智能移動機器人的在室內(nèi)未知環(huán)境的自定位。
最
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