基于組合策略的自主機器人定位技術(shù)研究.pdf

1、足球機器人比賽中,定位是指機器人必須通過內(nèi)、外部傳感器確定自身所在工作環(huán)境的精確位置。
　　本文以中型組自主足球機器人系統(tǒng)為研究平臺,對機器人基于組合策略的定位技術(shù)進(jìn)行了研究,主要涉及絕對定位和相對定位的結(jié)合,即當(dāng)機器人在初始位姿未知及行進(jìn)過程中失去自身位姿時采用絕對定位,機器人恢復(fù)自身位姿后改用相對定位。同時提出了定位失效準(zhǔn)則,以實現(xiàn)絕對定位與相對定位的相互轉(zhuǎn)換和統(tǒng)一。具體工作如下:
　　1、分析了環(huán)境模型的多種表示方法,

2、采用中值濾波對圖像信息進(jìn)行了降噪處理,并對攝像機進(jìn)行了距離函數(shù)和角度函數(shù)的標(biāo)定;
　　2、分析了粒子濾波的缺點,在絕對定位中采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對其缺點進(jìn)行改進(jìn),通過Matlab對該算法的仿真,證明改進(jìn)后的粒子能夠更好的逼近后驗概率密度,使得絕對定位更為準(zhǔn)確;
　　3、相對定位中采用基于里程計和電子羅盤信息的定位方法,對足球機器人差速運動和全向運動模型進(jìn)行了推理。通過實驗,驗證了基于里程計和電子羅盤信息進(jìn)行相對定位在一定距離范圍內(nèi)的