基于組合策略的自主機(jī)器人定位技術(shù)研究.pdf

1、足球機(jī)器人比賽中,定位是指機(jī)器人必須通過(guò)內(nèi)、外部傳感器確定自身所在工作環(huán)境的精確位置。
　　本文以中型組自主足球機(jī)器人系統(tǒng)為研究平臺(tái),對(duì)機(jī)器人基于組合策略的定位技術(shù)進(jìn)行了研究,主要涉及絕對(duì)定位和相對(duì)定位的結(jié)合,即當(dāng)機(jī)器人在初始位姿未知及行進(jìn)過(guò)程中失去自身位姿時(shí)采用絕對(duì)定位,機(jī)器人恢復(fù)自身位姿后改用相對(duì)定位。同時(shí)提出了定位失效準(zhǔn)則,以實(shí)現(xiàn)絕對(duì)定位與相對(duì)定位的相互轉(zhuǎn)換和統(tǒng)一。具體工作如下:
　　1、分析了環(huán)境模型的多種表示方法,

2、采用中值濾波對(duì)圖像信息進(jìn)行了降噪處理,并對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行了距離函數(shù)和角度函數(shù)的標(biāo)定;
　　2、分析了粒子濾波的缺點(diǎn),在絕對(duì)定位中采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)其缺點(diǎn)進(jìn)行改進(jìn),通過(guò)Matlab對(duì)該算法的仿真,證明改進(jìn)后的粒子能夠更好的逼近后驗(yàn)概率密度,使得絕對(duì)定位更為準(zhǔn)確;
　　3、相對(duì)定位中采用基于里程計(jì)和電子羅盤(pán)信息的定位方法,對(duì)足球機(jī)器人差速運(yùn)動(dòng)和全向運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行了推理。通過(guò)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了基于里程計(jì)和電子羅盤(pán)信息進(jìn)行相對(duì)定位在一定距離范圍內(nèi)的