abb機(jī)器人的手動操作

1、ABB[a]J3ABB機(jī)器人的手動操作機(jī)器人的手動操作3.1任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)?掌握手動操作機(jī)器人運(yùn)動的三種模式。?使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動。?熟練使用手動操縱的快捷方式。?掌握ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。3.2任務(wù)描述任務(wù)描述手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式：單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。如何使用這三種模式手動操作機(jī)器人運(yùn)動是項目的主要內(nèi)容。建立一個工作站，ABB型號為IRB120，Y軸上建模長方體，長200mm，寬20

2、0mm，高400mm，在長方體的內(nèi)角上進(jìn)行重定位運(yùn)動，之后恢復(fù)到機(jī)械遠(yuǎn)點(diǎn)。（手動操作練習(xí)需要教師指導(dǎo)，同時需要上機(jī)練習(xí)）3.3知識儲備知識儲備3.3.1手動操作三種模式手動操作三種模式1.單軸運(yùn)動一般地，ABB機(jī)器人是由六個伺服電動機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的六個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動，就稱之為單軸運(yùn)動。圖2IRB120機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸2.線性運(yùn)動3.按照垛板的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，長度1190mm，寬度800mm，高度140mm，然