abb機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

1、ABB[a]J5ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)5.1任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)?掌握程序數(shù)據(jù)的建立方法。?掌握三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定。?了解機(jī)器人工具自動(dòng)識(shí)別功能。5.2任務(wù)描述任務(wù)描述?以bool為例，建立程序數(shù)據(jù)，練習(xí)建立num、robtarget程序數(shù)據(jù)。?設(shè)定機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標(biāo)wobjdata、負(fù)荷數(shù)據(jù)loaddata。?使用LoadIdentify工具自動(dòng)識(shí)別安裝在六軸法蘭盤(pán)上的工具（tooldata）和

2、載荷（loaddata）的重量，以及重心。5.3知識(shí)儲(chǔ)備知識(shí)儲(chǔ)備5.3.1程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其他模塊中的指令進(jìn)行引用。圖中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的指令MoveJ，調(diào)用了四個(gè)程序數(shù)據(jù)。圖中所使用的程序數(shù)據(jù)的說(shuō)明見(jiàn)表:程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說(shuō)明p10robtarget機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)v1000speeddata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)z50zonedata

3、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機(jī)器人工作數(shù)據(jù)TCP5.3.2程序數(shù)據(jù)的類型與分類程序數(shù)據(jù)的類型與分類1.程序數(shù)據(jù)的類型分類ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有76個(gè)，并且可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)帶來(lái)了無(wú)限可能性。在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。注意：VAR表示存儲(chǔ)類型為變量num表示程序數(shù)據(jù)類型提示：在定義數(shù)據(jù)時(shí)，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如length的初始值為0，nam

4、e的初始值為John，finish的初始值為FALSE。注意：在程序中執(zhí)行變量型數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位后將恢復(fù)為初始值。（2）可變量PERS可變量最大的特點(diǎn)是，無(wú)論程序的指針如何，都會(huì)保持最后賦予的值。舉例說(shuō)明：PERSnumnbr:=1名稱為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)PERSstringtest:=”Hello”名稱為test的字符數(shù)據(jù)在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保